Robot Workbench/fr

L'atelier de simulation de robot permet de simuler les robots à 6 axes industriels, comme par exemple Kuka. Vous pouvez accomplir les tâches suivantes :

mettre en place un environnement de simulation avec un robot et des pièces de travail
créer et remplir des trajectoires
décomposer les fonctions d'une pièce CAO en une trajectoire
simuler le mouvement et l'accessibilité d'un robot
exporter la trajectoire vers un fichier programme de robot

Vous pouvez trouver des exemples ici : fichiers d'exemple ou essayez le tutoriel Robot.

Outils

Voici les principales commandes dont vous pouvez vous servir pour créer une configuration de robot.

Robots

Les outils pour créer et gérer les robots à 6 axes

Créer un robot: Insère un nouveau robot dans la scène
Simuler une trajectoire: Ouvre le dialogue de simulation afin de régler une simulation
Exporter une trajectoire: Exporte la trajectoire dans un fichier programme robot
Définir la positon de départ: Définit la position de départ d'un robot
Restaurer la positon de départ: Retourne le robot à sa positon de départ

Trajectoires

Les outils pour créer et manipuler les trajectoires. Il y en a deux sortes, paramétriques et non-paramétriques.

Trajectoire non-paramétriques

Créer une trajectoire: Créé une nouvelle trajectoire vide
Définir l'orientation par défaut: Règle l'orientation par défaut des points de passage
Définir les paramètres de vitesse par défaut: Règle les valeurs par défaut pour la création de points de passage
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du robot dans la trajectoire
Insérer dans la trajectoire: Insère un point de passage de la position actuelle du pointeur de la souris dans la trajectoire

Trajectoire paramétriques

Générer une trajectoire à partir d'un ensemble d'arêtes: Insère un nouvel objet dont les arêtes formeront une trajectoire
Habiller une trajectoire: Créé un habillage qui supplante certaines propriétés d'une trajectoire
Grouper et connecter des trajectoires: Crée un composé (compound) et connecte un ensemble de trajectoires

Script

Cette section est générée à partir de : https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Vous pouvez utiliser ce fichier directement si vous le désirez.

Voici un exemple montrant comment utiliser la classe de robot de base Robot6Axis qui représente un robot industriel à 6 axes. L'atelier Robot dépend de l'atelier Pièce, mais pas des autres modules. Il fonctionne principalement avec les types de base Placement, Vecteur et Matrice. Nous n'avons donc besoin que de :

from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *

Éléments de base robot

Créer le robot. Si vous ne spécifiez pas une autre cinématique, il devient un Puma 560

rob = Robot6Axis()
print rob

Accès à l'axe et au Tcp. Les axes vont de 1-6 et sont exprimés en degrés :

Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1

Déplacer le premier axe du robot:

rob.Axis1 = 5.0

Le Tcp a changé (cinématique avant)

print rob.Tcp

Déplacer le robot à sa position de départ (cinématique inverse):

rob.Tcp = Start
print rob.Axis1

De même avec l'axe 2:

rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2

Points de passage :

w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool

En générer davantage. La trajectoire trouve toujours automatiquement un nom unique pour les points de passage

l = [w]
for i in range(5):
  l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

Créer une trajectoire

t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

Afficher une liste de tous les points de passage :

print t.Waypoints
 
del rob,Start,t,l,w

Travailler avec les objets du document

Travailler avec les objets du document robot : d'abord créer un robot dans le document courant

if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
 
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

Définir la représentation visuelle et la définition cinématique (voir robot à 6 axes et Préparation VRML pour simulation de robot pour plus de détails)

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

La positon de départ des axes (seulement celles qui diffèrent de 0)

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

Récupérer la position Tcp

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

Déplacer le robot

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

Créer un objet de trajectoire vide dans le document courant

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

Obtenir la trajectoire

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Ajouter la position TCP actuelle du robot à la trajectoire

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Insérer quelques points de passage supplémentaires et le point de départ à nouveau à la fin :

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Simulation

À compléter...

Exporter la trajectoire

La trajectoire est exportée par Python. Cela veut dire que pour chaque type de contrôle cabinet, il y a un module post-processeur Python. Voici en détail la description du post-processeur Kuka :

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

Et c'est ainsi que ça se fait :

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))