Este es el articulo de proyecto del proyecto de simulación de Robots. Sigue las reglas de la metodología |Getting things done. Los proyectos se recopilan en el mapa de desarrollo.
Contents
Propósito y principios
Este proyecto debería ofrecer las principales tecnologías para una simulación de robots realista en FreeCAD. En el primer paso su objetivo es el robot industrial estándar de 6 ejes.
Resultado
Simulación del robot
Tormenta de ideas
Bibliotecas en este campo
- OROCOS Bibliotecas para cinemática inversa
- ROBOOP cuyo objetivo es directamente la simulación de robots, pero parece que no está activo.
- Beremiz un PLC de código libre.
Estándares de comunicación
- OPC UA para comunicarse con PLCs
- RRS-II estándar alemán para la comunicación de simulación de robots
Mecanismos de comunicación
Productos comerciales en este campo
Conocimiento
Organización
- Representación visual de robots de 6 ejes (terminado)
- Cálculos posteriores y cinemática inversa en robots arbitrarios (terminado)
- RobotLib, dynamic tipos de robots dinámicos (en progreso)
- Simulación de trayectoria (en progreso)
- Simulación de colisiones
- Detección y configuración de cambios y singularidades
- Estimación de tiempo
- Volumen utilizado (planificado)
- Post procesador para los robots Kuka (en progreso)
- Proceso y control de la célula de trabajo (planificado)
- Fabricación de película de animación (planificado)
Siguientes acciones
- Gestión de la trayectoria y de los puntos de paso.