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<html><head><title>Robot tutorial/fr</title><meta http-equiv="Content-Type" content="text/html; charset=utf-8"><link type='text/css' href='wiki.css' rel='stylesheet'></head><body><h1>Robot tutorial/fr</h1></div>
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<div id="mw-content-text" lang="fr" dir="ltr" class="mw-content-ltr"><hr/><div class="mw-parser-output"><table class="fcinfobox wikitable ct" style="width: 230px; float: right; margin-left: 1em">
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<td class="ctTitle">
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<h3><span class="mw-headline" id="Tutoriel"><a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Base_ExampleCommandModel.png" class="image"><img alt="Base ExampleCommandModel.png" src="32px-Base_ExampleCommandModel.png" width="32" height="30" srcset="/wiki/images/thumb/9/93/Base_ExampleCommandModel.png/48px-Base_ExampleCommandModel.png 1.5x, /wiki/images/9/93/Base_ExampleCommandModel.png 2x" /></a> Tutoriel</span></h3>
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Tutoriel
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">Robot Workbench
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Niveau
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">Débutant
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Temps d'exécution estimé
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Auteur
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">r-frank
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Version de FreeCAD
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">0.16.6703 et plus
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</td></tr>
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<tr>
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<th class="ctOdd">Fichier(s) exemple(s)
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</th></tr>
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<tr>
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<td class="ctEven">
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</td></tr>
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<tr>
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<td class="ctToc"><br /><div id="toc" class="toc"><div class="toctitle"><h2>Contents</h2></div>
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<ul>
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<li class="toclevel-1"><a href="#Tutoriel"><span class="tocnumber">1</span> <span class="toctext">Tutoriel</span></a></li>
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<li class="toclevel-1 tocsection-1"><a href="#Avant_de_commencer"><span class="tocnumber">2</span> <span class="toctext">Avant de commencer</span></a></li>
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<li class="toclevel-1 tocsection-2"><a href="#Installation_de_la_sc.C3.A8ne"><span class="tocnumber">3</span> <span class="toctext">Installation de la scène</span></a></li>
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<li class="toclevel-1 tocsection-3"><a href="#D.C3.A9finir_une_trajectoire"><span class="tocnumber">4</span> <span class="toctext">Définir une trajectoire</span></a></li>
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<li class="toclevel-1 tocsection-4"><a href="#Simulation_des_mouvement_du_robot"><span class="tocnumber">5</span> <span class="toctext">Simulation des mouvement du robot</span></a></li>
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</ul>
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</div>
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</td></tr></table>
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<p><br />
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</p><p>Ce tutoriel a pour but de vous apprendre à utiliser l'<a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Robot_Workbench/fr" title="Robot Workbench/fr">atelier de simulation de Robot</a> pour simuler une cellule de configuration de robot.
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</p>
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<h2><span class="mw-headline" id="Avant_de_commencer">Avant de commencer</span></h2>
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<p>Ce tutoriel est écrit pour FreeCAD version 0.11 R3977 ou ultérieure. Si vous n'avez pas FreeCAD sur votre PC, allez à la <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Download/fr" title="Download/fr">page de téléchargement</a> afin de l'installer.
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</p><p>Ce tutoriel vise l'utilisation des <a rel="nofollow" class="external text" href="http://fr.wikipedia.org/wiki/Robotique_industrielle">robots industriels</a> et pas les robots mobiles ou de service (voir <a rel="nofollow" class="external text" href="http://en.wikipedia.org/wiki/Robot#Modern_robots">ici</a>).
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</p>
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<h2><span class="mw-headline" id="Installation_de_la_sc.C3.A8ne">Installation de la scène</span></h2>
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<ol><li>Cliquer sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Robot_Workbench/fr" title="Robot Workbench/fr">Robot Workbench</a></li>
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<li>Créer un nouveau document en choisissant <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">File</span> → <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">New</span> dans menu</li>
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<li>Insert un Kuka IR500 le robot dans la scène en choisissant <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">Robot</span> → <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">insert Robots</span> → <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">Kuka IR500</span> du menu </li>
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<li>Changer à vue axonométrique en cliquant sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:View-axometric.png" class="image"><img alt="View-axometric.png" src="32px-View-axometric.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/8/8a/View-axometric.png/48px-View-axometric.png 1.5x, /wiki/images/8/8a/View-axometric.png 2x" /></a></li>
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<li>Zoomer pour adapter tout en cliquant sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:View-zoom-all.png" class="image"><img alt="View-zoom-all.png" src="32px-View-zoom-all.png" width="32" height="35" srcset="/wiki/images/7/7b/View-zoom-all.png 1.5x" /></a></li>
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<li>Sauvegarder votre fichier...</li></ol>
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<h2><span class="mw-headline" id="D.C3.A9finir_une_trajectoire">Définir une trajectoire</span></h2>
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<ol><li>Cliquer sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Robot_Workbench/fr" title="Robot Workbench/fr">Robot Worbench</a> Activer le modèle dans l' arborescence </li>
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<li>Créé une nouvelle trajectoire en cliquant sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_CreateTrajectory.png" class="image"><img alt="Robot CreateTrajectory.png" src="32px-Robot_CreateTrajectory.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/9/90/Robot_CreateTrajectory.png/48px-Robot_CreateTrajectory.png 1.5x, /wiki/images/9/90/Robot_CreateTrajectory.png 2x" /></a> </li>
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<li>Sélectionner le robot dans l'arbre </li>
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<li>Donner la position départ pour le robot en cliquant sur <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_SetHomePos.png" class="image"><img alt="Robot SetHomePos.png" src="32px-Robot_SetHomePos.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/3/3c/Robot_SetHomePos.png/48px-Robot_SetHomePos.png 1.5x, /wiki/images/3/3c/Robot_SetHomePos.png 2x" /></a> </li>
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<li>Cliquer sur le panneau de configuration <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_InsertWaypoint.png" class="image"><img alt="Robot InsertWaypoint.png" src="32px-Robot_InsertWaypoint.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/7/74/Robot_InsertWaypoint.png/48px-Robot_InsertWaypoint.png 1.5x, /wiki/images/7/74/Robot_InsertWaypoint.png 2x" /></a> </li>
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<li>Changer la position du robot en utilisant le curseur</li>
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<li>Quand le robot et la trajectoire sont sélectionnés dans la vue 3D cliquer sur le bouton <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_InsertWaypoint.png" class="image"><img alt="Robot InsertWaypoint.png" src="32px-Robot_InsertWaypoint.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/7/74/Robot_InsertWaypoint.png/48px-Robot_InsertWaypoint.png 1.5x, /wiki/images/7/74/Robot_InsertWaypoint.png 2x" /></a> pour insérer un point de départ dans la trajectoire</li>
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<li>Chaque point de la trajectoire est visible avec une croix jaune, tous les points de la trajectoire sont connectés avec des lignes oranges</li>
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<li>Définir au moins trois points différents et les insérer dans la trajectoire</li></ol>
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<h2><span class="mw-headline" id="Simulation_des_mouvement_du_robot">Simulation des mouvement du robot</span></h2>
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<ol><li>Sélectionner robot and trajectoires dans l'arborescence</li>
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<li>Sélectionner la simulation en cliquant sur le bouton <a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_Simulate.png" class="image"><img alt="Robot Simulate.png" src="32px-Robot_Simulate.png" width="32" height="32" srcset="/wiki/images/thumb/4/42/Robot_Simulate.png/48px-Robot_Simulate.png 1.5x, /wiki/images/4/42/Robot_Simulate.png 2x" /></a></li>
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<li>Cliquer sur le bouton démarrer la simulation <span style="background: #DDDDDD; border: 1px solid #888888; padding: 0px 5px 1px 5px;">I></span></li>
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<li>Visualiser la simulation</li></ol>
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<p><a href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=File:Robot_Tutorial_RobotSimulation.gif" class="image" title="Visualiser la simulation"><img alt="Visualiser la simulation" src="Robot_Tutorial_RobotSimulation.gif" width="461" height="419" /></a>
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</p><p><br />
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</p>
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Online version: "<a dir="ltr" href="https://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Robot_tutorial/fr&oldid=278770">http://www.freecadweb.org/wiki/index.php?title=Robot_tutorial/fr&oldid=278770</a>"</div>
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