Robot Module/sv

Robot arbetsbänken är ett verktyg för simulering av 6-axliga industrirobotar, som t.ex. Kuka. Denna arbetsbänk är ett pågående arbete för att implementera ett off-line programmeringsverktyg för Robot_6-Axis industrirobotar i FreeCAD. You can do following tasks:

set up a simulation environment with a robot and work pieces
create and fill up trajectories
decompose features of an CAD part to a trajectory
simulate the robot movement and reachability
export the trajectory to a robot program file

Du kan hitta ett exempel här: Example files or try the Robot tutorial.

Tools

Here the principal commands you can use to create a robot set-up.

Robots

The tools to create and manage the 6-Axis robots

Create a robot: Insert a new robot into the scene
Simulate a trajectory: Opens the simulation dialog and lets you simulate
Export a trajectory: Export a robot program file
Set home positon: Set the home position of a robot
Restore home positon: move the robot to its home position

Trajectories

Tools to create and manipulate trajectories. There are two kinds, the parametric and non parametric ones.

non parametric trajectories

Create a trajectory: Inserts a new empty trajectory-object into the scene
Set the default orientation: Set the orientation way-points gets created by default
Set the default speed parameter: Set the default values for way-point creation
Insert a waypoint: Insert a way-point from the current robot position into a trajectory
Insert a waypoint: Insert a way-point from the current mouse position into a trajectory

parametric trajectories

Create a trajectory out of edges: Insert a new object which decompose edges to a trajectory
Dress-up a trajectory: Lets you override one or more properties of a trajectory
Trajectory compound: Create a compound out of some single trajectories

Skript

Detta avsnitt är genererat från: https://github.com/FreeCAD/FreeCAD_sf_master/blob/master/src/Mod/Robot/RobotExample.py Du kan använda den filen direkt, om du vill.

Exempel på hur man använder klassen Robot6Axis, vilken representerar en 6-axlig industrirobot. Robot modulen beror på Delmodulen, men inte på andra modulen. Den arbetar mest med enkla typer som Placering, Vektor och Matris. Så vi behöver bara:

from Robot import *
from Part import *
from FreeCAD import *

Grundläggande robotsaker

Skapa roboten. Om du inte specificerar någon annan kinematik så blir det en Puma 560

rob = Robot6Axis()
print rob

komma åt axlarna och tcp (verktygets centrumpunkt). Axlarna är 1-6 och värdena uttrycks i grader:

Start = rob.Tcp
print Start
print rob.Axis1

flytta robotens första axel:

rob.Axis1 = 5.0

Tcp har ändrats (framåtgående kinematik)

print rob.Tcp

flytta tillbaka roboten till startpositionen (bakåtgående kinematik):

rob.Tcp = Start
print rob.Axis1

samma med axel 2:

rob.Axis2 = 5.0
print rob.Tcp
rob.Tcp = Start
print rob.Axis2

Banpunkter:

w = Waypoint(Placement(),name="Pt",type="LIN")
print w.Name,w.Type,w.Pos,w.Cont,w.Velocity,w.Base,w.Tool

generera mer. Banan hittar alltid automatiskt på ett unikt namn för banpunkterna

l = [w]
for i in range(5):
  l.append(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

Skapa en bana

t = Trajectory(l)
print t
for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,0,i*100+500),Vector(1,0,0),0),"LIN","Pt"))

se en lista på alla banpunkter:

print t.Waypoints
 
del rob,Start,t,l,w

arbeta med dokumentet

Arbeta med robotdokument objekten: skapa först en robot i det aktiva dokumentet

if(App.activeDocument() == None):App.newDocument()
 
App.activeDocument().addObject("Robot::RobotObject","Robot")

Definiera den visuella representationen och den kinematiska definitionen (se Robot_6-Axis för detaljer om det)

App.activeDocument().Robot.RobotVrmlFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.wrl"
App.activeDocument().Robot.RobotKinematicFile = App.getResourceDir()+"Mod/Robot/Lib/Kuka/kr500_1.csv"

Axelns startpositon (endast om det skiljer sig från 0)

App.activeDocument().Robot.Axis2 = -90
App.activeDocument().Robot.Axis3 = 90

hämta Tcp positionen

pos = FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp

flytta roboten

pos.move(App.Vector(-10,0,0))
FreeCAD.getDocument("Unnamed").getObject("Robot").Tcp = pos

skapa ett tomt banobjekt i det aktiva dokumentet

App.activeDocument().addObject("Robot::TrajectoryObject","Trajectory")

hämta banan

t = App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

lägg till robotens aktuella TCP position till banan

StartTcp = App.activeDocument().Robot.Tcp
t.insertWaypoints(StartTcp)
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

sätt in några fler banpunkter och startpunkten i slutet igen:

for i in range(7):
  t.insertWaypoints(Waypoint(Placement(Vector(0,1000,i*100+500),Vector(1,0,0),i),"LIN","Pt"))

t.insertWaypoints(StartTcp) # end point of the trajectory
App.activeDocument().Trajectory.Trajectory = t
print App.activeDocument().Trajectory.Trajectory

Simulation

ska göras.....

Exportera banan

Banan exporteras av Python. Det innebär att för varje robotkontroll typ så finns det en post-processor Python modul. Här är Kuka post-processorn beskriven i detalj

from KukaExporter import ExportCompactSub

ExportCompactSub(App.activeDocument().Robot,App.activeDocument().Trajectory,'D:/Temp/TestOut.src')

och det är ungefär så här det görs:

for w in App.activeDocument().Trajectory.Trajectory.Waypoints:
(A,B,C) = (w.Pos.Rotation.toEuler())
print ("LIN {X %.3f,Y %.3f,Z %.3f,A %.3f,B %.3f,C %.3f} ; %s"%(w.Pos.Base.x,w.Pos.Base.y,w.Pos.Base.z,A,B,C,w.Name))